Значит так.
Вот картинка:
[URL=http://radikal.ru/F/s014.radikal.ru/i327/1104/ee/1435f4ce6af4.jpg.html][IMG]http://s014.radikal.ru/i327/1104/ee/1435f4ce6af4t.jpg[/IMG][/URL]
Предварительная информация: для ЭС используются различные механизмы управления, в том числе управление собственно движущейся частью тела, облаченной в ЭС. Ясно, что для инвалидов такой вариант может не подходить, но речь о тренажере, и тут такой способ - в самый раз.
Итак, пример на одном суставе - коленном, и движении только одной части ноги - голени. Будем считать бедро (и красную деталь - экзодублер бедра) неподвижным.
И, для начала, простенько: если мотор (он красненький) крутится, экзоколенка разгибается или сгибается. Плюнем сейчас на скорость его вращения (скорость сгибания-разгибания коленки).
Тогда возможны 3 состояния мотора:
1. разгибание
2. сгибание
3. неподвижность (остановка)
Задача в том, чтобы эти состояния управлялись ничем иным, кроме как движением голени - когда хозяйка ее начинает разгибать, должно включиться состояние 1, когда останавливает движение - состояние 0, когда сгибает - 2.
Вот, для включения этих состояний прикрепим к голени зеленую деталь.
А черт, это не та картинка!
Сейчас другую попробую:
[URL=http://s006.radikal.ru/i215/1104/10/1c8c2bb36f72.jpg][IMG]http://s006.radikal.ru/i215/1104/10/1c8c2bb36f72t.jpg[/IMG][/URL]
Вот, другое дело!
Зеленая деталь я прикрепил к голубой суставчиком, трение в котором можно менять. Она как коромысло (или детские качели) может на этом суставчике туда-сюда качаться, а под нею - желтым и коричневым - это две кнопки я нарисовал.
На всякий случай скажу (пора уже, кажется): я старался!
(1) Итак, теперь, когда ножка разгибается, зеленое коромысло движется относительно голубой детали, наклоняется так, что коричневая кнопка нажимается.
Этот сигнал будем использовать для включения мотора в состояние 1 (разгибание). Вот! Нога разгибается и ЭС делает то же!
(2) До тех пор, пока голень давит на зеленую деталь, а ею на коричневую кнопку - мотор продолжает крутиться, и процесс непрерывен.
(3) Как только голень в своем движении "отстанет" - снизит "напор" на зеленую деталь - коричневая кнопка отпустится и мотор остановится.
(4) Если девушка решила вновь согнуть ножку - снова неплохо! Зеленая деталь нажимает уже на желтую кнопку, это сигнал используем для включения мотора в состояние 2 (сгибание) - и снова ножка и ЭС движутся синхронно!
Но вдруг девушка задумала покрасоваться и остановить ножку в разогнутом состоянии? (остановиться в момент(3)) Вот тут начинаются неприятности: ей нужно удерживать голень так, чтобы ни коричневую, ни желтую кнопку не нажать. Через очень короткое время на устанет, расслабит мышцы и под своим весом голень потянет зеленую деталь, та нажмет желтую кнопку, что включит мотор в состояние 2 (сгибание) и ЭС колено вновь согнет. Против воли девушки.
Вот, чтоб исключить случайное включение желтой или коричневой кнопок, увеличим трение в суставчике, соединяющем зеленую и голубую детали.
Причем не слабо увеличим - этот суставчик не должен двигаться под весом голени + зеленой детали. Теперь девушке будет удобно - разогнула ножку, да и расслабила ее - она будет висеть, удерживаемая ЭС. Очень удобно, если она этой ножкой решила приподнять, например, танк - приподняла и отдыхает.)
Но для нажатия на желтую кнопку - для сгибания ноги - девушке теперь придется приложить усилие против трения зелено-голубого суставчика.
Жаль, но это все, что я хотел сказать: именно это усилие, необходимое для нажатия на кнопку, управляющую мотором, я и называл усилием управления - УУ.
Это, конечно, только принцип - понятно, что вместо кнопок, зеленой детали и "суставчика" может быть применена совершенно другая схема, но суть та же - нужно исключить "дребезг" при срабатывании движителя ЭС, и значит нужно УУ.
Что-то не разобрался, оказывается, как радикалом пользоваться... Придется исправлять... потом.
Изменено:
Юрий - 21.04.2011 13:46:28
