Странно, но я нигде не слышал, чтобы где-то рассматривали довольно очевидную, на мой взгляд, гипотезу об одной из причин перехода гоминид к прямохождению: в отличие от шимпанзе и горилл, использующих орудия, люди, однажды какое-либо удачное орудие сделав или найдя (ну, палку, например), не бросают его, как только оно становится ненужно, как делают шимпанзе, а берут с собой, чтобы вновь потом использовать. Таким образом поначалу по крайней мере хотя бы одна рука оказывалась часто просто занята какой-нибудь поклажей, так что ковылять приходилось на трёх конечностях. В таких условиях приходится ходить прямо, что всё чаще и всё дольше делали наши предки.

Вторая возможная побудительная причина: не исключено, что первые из преимущественно прямоходящих гоминид обитали они по берегам водоёмов, где охотились или собирали моллюсков и мягкую полуводную растительность, стоя по пояс или по грудь в воде -- что вынуждает и заметно облегчает прямохождение. К тому же трава у воды всегда довольно высока...

Возможно также (да и скорее всего), что "одно не обошлось без другого": сначала пришлось всё чаще вставать во весь рост, а потом, по мере того, как руки всё чаще оказывались заняты переноской "постоянных" орудий, навык становился всё более востребован, что потянуло за собой и перестройку анатомии -- в том числе и способность (и необходимость) использовать вновь обретённые кулаки как оружие.