Герасименко Станислав Афанасьевич
Имея многолетний опыт расчётов, под заказ, множества аппаратов,  с рекуперацией рабочей массы замечу, что мне пришлось даже ввести новый термин - микрохраповое явление. Что такое храповый механиз - знают многие, а вот, т.н. инерцоиды-движители, перемещающиеся в земных условиях по тем, или иным поверхностям - перемещаются благодаря зависимости трения покоя от скорости перехода с трения покоя к трению скольжения. Т.е. когда мы резко, в целевом направлении, производим удар по корпусу инерцоида или просто - резкий рывок рабочих масс механизма, то скорость перехода от трения покоя к трению скольжения, в направлении удара, рывка выше, чем возвратная, назад, что эквивалентно работе храпового механизма сцепления инерцоида с поверхностью. Поскольку контакты этого сцепления ничтожно мелки, то и название я им дал - микрохрапы/микрохраповые явления. Это же будет наблюдаться и на плавающем инерцоиде, т.что, от от взаимодействия с подстилающей поверхностью и проявлением микрохраповых явлений - не избавиться, пока не подвесишь инерцоид - вот тогда, во всей истине и увидишь, что только подёргивается "родимый", вокруг центра масс системы!
А марсоход или любой другой ...ход может быть исполнен и в виде герметичной сферы, внутри которой постоянно смещается центр масс системы и в целевом направлении, и покатится "родимая"...!